納博特斯克作為精密減速機(jī)RV?產(chǎn)品的創(chuàng)立者，致力于不斷地產(chǎn)品創(chuàng)新，并始終堅(jiān)持用獨(dú)到的傳動(dòng)技術(shù)，為工業(yè)自動(dòng)化產(chǎn)品提供安全、可靠、方便使用的高品質(zhì)產(chǎn)品。以 “強(qiáng)力，細(xì)致，靈敏，站在產(chǎn)品制造前沿”為驅(qū)動(dòng)，依靠已有的技術(shù)和知識(shí)，并進(jìn)一步加強(qiáng)對(duì)本土客戶的技術(shù)服務(wù)能力，幫助客戶提升生產(chǎn)效率，降低綜合成本，創(chuàng)造更高價(jià)值。

牧野銑床株式會(huì)社是進(jìn)行加工中心和銑床等制造、銷售的設(shè)備制造商。長(zhǎng)期致力于使用機(jī)床的自動(dòng)化制造現(xiàn)場(chǎng)，以搬運(yùn)及移動(dòng)作業(yè)自動(dòng)化為目的，而開發(fā)的“制造支援移動(dòng)機(jī)器人iAssist”的驅(qū)動(dòng)部采用了納博特斯克的【AGV驅(qū)動(dòng)單元RVW系列】。

AGV驅(qū)動(dòng)單元RVW應(yīng)用背景
摸索階段的自主開發(fā)，問題堆積如山 

牧野銑刀為了實(shí)現(xiàn)制造現(xiàn)場(chǎng)的搬運(yùn)及移動(dòng)作業(yè)的自動(dòng)化，從2017年初開始啟動(dòng)了自動(dòng)搬運(yùn)車（之后的iAssist）的開發(fā)項(xiàng)目。最初是使用市售的AGV/AMR進(jìn)行產(chǎn)品化方向的推進(jìn)，但是為了滿足制造現(xiàn)場(chǎng)的要求，大量的定制和靈活性是必不可少的。為了實(shí)現(xiàn)迅速的對(duì)應(yīng)，最終決定自主開發(fā)。但由于是創(chuàng)新，沒有以往的技術(shù)經(jīng)驗(yàn)可循，從摸索狀態(tài)開始開發(fā)，所以問題堆積如山。因?yàn)閕Assist的目標(biāo)是制造現(xiàn)場(chǎng)，為了應(yīng)對(duì)錯(cuò)綜復(fù)雜的工作環(huán)境，需要一個(gè)結(jié)構(gòu)緊湊的移動(dòng)單元，另外，還要求其高精度定位，具有耐環(huán)境性高的特點(diǎn)。以此為需求，尋找著能一次滿足其全部要求的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)。

選定理由
能滿足所有要求的產(chǎn)品只有RVW系列

在尋找滿足要求產(chǎn)品的過程中，在某個(gè)展會(huì)上遇到了納博特斯克的RVW系列，確信了“如果有這個(gè)的話，那我們自主開發(fā)的自動(dòng)搬運(yùn)車就有可能實(shí)現(xiàn)！”，于是便開始了開發(fā)。
在研究產(chǎn)品時(shí)重視的要點(diǎn)是“可搬運(yùn)重量”、“耐久性”以及“尺寸”。RVW系列滿足了所有的要求。RVW系列內(nèi)置精密減速機(jī)RV?的高可靠性和日本產(chǎn)也得到了一致好評(píng)，于是決定采用。

采用的要點(diǎn)

POINT01可搬運(yùn)重量
RVW系列為精密減速機(jī)RV?的基礎(chǔ)上內(nèi)置高容量主軸承，是適合高負(fù)荷的結(jié)構(gòu)。iAssist采用的RVW-10PG，在4輪組合的情況下，可以支撐到車體+裝載物的總重量1500kgf（推薦值）。

POINT02耐久性
通過CAE解析和測(cè)試的積累，進(jìn)行形狀和材料的優(yōu)化，實(shí)現(xiàn)高耐久性。iAssist采用的RVW-10PG標(biāo)榜的耐久性（可行駛距離）為8000km（※1），即使在設(shè)想實(shí)際運(yùn)行的條件（※2）下也有充分耐久性的試算結(jié)果。
※1：根據(jù)納博特斯克設(shè)定的測(cè)試條件（負(fù)荷：250kgf、速度：60m/min）的參考值
※2：基于牧野銑床設(shè)定的試算條件的參考值

POINT03尺寸

RVW系列采用麥克納姆輪和精密減速機(jī)RV?一體化設(shè)計(jì)，與以往的減速機(jī)+電機(jī)的方式相比，驅(qū)動(dòng)部更緊湊?？梢詾楣?jié)省車身空間的有效利用做出貢獻(xiàn)，提高車身設(shè)計(jì)的自由度。

采用后
對(duì)“產(chǎn)品的高精度”感到滿意

根據(jù)上述RVW系列的優(yōu)勢(shì)，成為實(shí)現(xiàn)iAssist高性能自動(dòng)行駛的驅(qū)動(dòng)。
另外，介紹采用RVW系列帶來的3個(gè)好處。
 

采用RVW系列的優(yōu)點(diǎn)

POINT01全方位移動(dòng)實(shí)現(xiàn)無縫的自動(dòng)行駛

iAssist基于獨(dú)特算法的自定位預(yù)估功能，只需設(shè)定目的地便可自動(dòng)生成行駛路線。另外，通過利用高性能傳感器實(shí)時(shí)地傳感障礙物，自動(dòng)生成回避路線，能夠不間斷的行駛。利用RVW系列的全方位移動(dòng)，即使復(fù)雜的布局也能無縫行駛。特別在狹窄的地方，利用麥克納姆輪的機(jī)動(dòng)性優(yōu)勢(shì)，不必轉(zhuǎn)換車身方向就能實(shí)現(xiàn)全方位移動(dòng)。

POINT02實(shí)現(xiàn)高精度定位
在搬運(yùn)的自動(dòng)化中，不僅僅是行駛動(dòng)作，目的地的定位精度也是非常重要的要素。根據(jù)RVW系列從全方位的接近和微小的移動(dòng)，能容易且無縫地進(jìn)行高精度的定位。支持iAssist的高精度定位功能，實(shí)現(xiàn)±10mm的定位。

POINT03靜音、減振的平滑行駛
RVW系列由于各組成零件的制作精度高，并且使用高精密的組裝技術(shù)（完成品的尺寸精、偏差小、無松動(dòng)），有效地抑制了iAssist在行駛中產(chǎn)生的噪音和振動(dòng)。由此，能實(shí)現(xiàn)安靜的工廠環(huán)境，振動(dòng)對(duì)搬運(yùn)物的影響也得到有效的抑制。

今后的展望
對(duì)現(xiàn)行車體的升級(jí)和優(yōu)化展開挑戰(zhàn)

iAssist根據(jù)用途，有適合搬運(yùn)重物的“標(biāo)準(zhǔn)規(guī)格”、可以抬起托盤等搬運(yùn)的“升降機(jī)規(guī)格”、自動(dòng)執(zhí)行目標(biāo)任務(wù)的“機(jī)器人規(guī)格”3種。今后也將配合各種各樣制造現(xiàn)場(chǎng)的使用環(huán)境，繼續(xù)對(duì)現(xiàn)行車體的升級(jí)和優(yōu)化展開挑戰(zhàn)。